Arctos Robotics: construir um braço robótico com peças sobressalentes de impressoras 3D?

ARCTOS é um braço robótico de 6 DOF baseado em mecânica impressa em 3D executando uma versão modificada do firmware GRBL. Vamos esclarecer isso agora, o firmware é open source, mas os planos de hardware são um download pago, mas por menos de quarenta euros, achamos que o investimento valeria a pena, a julgar pela qualidade das instruções de construção e pelo suporte do software já no lugar.

Olhando para a lista de materiais, não há nada que seja um desafio para o fornecimento. As partes mecânicas e invólucros são projetados para serem impressos em PLA, exigindo 3 kg de filamento. A altura necessária da camada é de 0,28 mm, com um bocal de 0,4 mm, portanto, deve ser fácil de encontrar em qualquer hackerspace decente. Os motores são os habituais steppers NEMA17 e NEMA23, emparelhados com polias e correias GT2. As únicas peças especiais necessárias são alguns comprimentos de haste inoxidável lisa de 4 mm e algumas hastes roscadas M4 e M3, todas as quais muitos de nós teríamos em mãos de qualquer maneira. O eixo Y e o eixo Z apresentam uma caixa de engrenagens cicloidal, produzindo um torque decente em um formato compacto, que a equipe considera suficiente para cerca de 500g de capacidade de carga. O eixo X usa um acionamento por correia simples, pois toda a carga está verticalmente no rolamento. Os três eixos restantes (A, B e C) também são acionados diretamente por correia. Suspeitamos que a capacidade de carga especificada teria que incluir qualquer efetuador final que possa ser instalado, então isso precisaria ser permitido na prática, mas 500g é bastante saudável para uma unidade impressa em 3D.

No lado eletrônico das coisas, um escudo CNC padrão pântano hospeda módulos de driver de passo A4988 ou DRV8825 e fica no topo de um Arduino Mega2560. Nenhuma menção é feita no BoM dos encoders rotacionais necessários para operação em malha fechada, mas eles estão claramente presentes no manual de construção. Algum polimento de documentação é necessário, mas não há nada tão ruim que qualquer construtor habilidoso não consiga lidar. O projeto GitHub hospeda os arquivos de configuração necessários para executar o ROS, bem como um modelo simples de cinemática direta para o Simulink, que embora muito básico, é pelo menos um começo.

Gostamos muito de andadores de robôs, braços de robôs e minhocas de robôs. Mas ficando com apenas um membro por enquanto, aqui está outro cracker de um projeto de braço de robô, mas suspeitamos que esteja fora da faixa de preço da maioria, exceto o dedicado dos hackers de robôs. Não quer motores de passo pesados, mas a precisão do servo motor barato não está fazendo isso por você? Confira esta melhoria.